Система
-
Начало программы
-
Цель: установка первой программы, выполняемой при включении робота
-
Тип: встроенный блок
-
Пример: перемещение вперед на 1 метр. Это позволит S1 двигаться вперед на 1 метр.
Примечание. Если блоки (кроме блоков, запускающих события, и функциональных блоков) не помещены в область «Начало», они не будут выполнены. Например, в программе, представленной ниже, S1 не сможет делать фото.
API Python:Function: start()
Type: Main function
-
Цель: установка режима движения.
- Режим опережения шасси: подвес следует за шасси, вращаясь вдоль оси рыскания.
- Режим опережения подвеса: шасси следует за подвесом и вращается вдоль оси отклонения от курса.
- Свободный режим: подвес и шасси перемещаются, не затрагивая друг друга.
-
Тип: Блок настроек
-
Примеры: Вращение с переменной скоростью, Вращение вместе, Вращение в противоположном направлении
① Вращение с переменной скоростью
В режиме ведущего шасси вы задаете параметры только для шасси. Когда шасси вращается влево или вправо с переменной скоростью вращения, убедитесь, что подвес постоянно следует за шасси и что угол между стабилизатором и передней частью шасси равен нулю, когда движение шасси прекращается.
Примечание.
- Режим движения шасси является режимом движения S1 по умолчанию.
- В режиме ведущего шасси, если шасси не вращается, подвес не сможет самостоятельно вращаться влево или вправо.
② Вращение вместе. В режиме управления подвесом вы можете устанавливать только параметры подвеса. Когда подвес вращается вдоль оси рыскания, убедитесь, что шасси также перемещается влево и вправо и следует за стабилизатором, возвращаясь в исходное положение.
Примечание. Если в режиме управления подвесом подвес не вращается, шасси не сможет самостоятельно вращаться влево или вправо.
③ Вращение в противоположном направлении
В свободном режиме подвес и шасси вращаются в противоположных направлениях. В этом режиме вам нужно будет проверить, не мешают ли подвес и шасси движению друг друга.
Примечание.
В свободном режиме блоки «Установить шасси следовать за подвесом под углом (0)°» и «Установить подвес следовать за шасси под углом (0)°» не смогут действовать.
API Python:Function: robot.set_mode(mode_enum)**
Parameters:
- mode_enum(enum)
- rm_define.robot_mode_gimbal_follow
- rm_define.robot_mode_chassis_follow
- rm_define.robot_mode_free
-
Цель: Запускает, приостанавливает или останавливает таймер
-
Тип: Блок выполнения
-
Пример: Время вращения. Измеряется время, необходимое шасси для совершения одного полного оборота.
Вы можете проверить детали, используя окно FPV:
Примечание:
-
При выборе «Паузы» время, отображаемое в данный момент на таймере, будет удерживаться. Таймер возобновит измерение с этого момента, когда он запустится снова. См. пример ниже, в котором t1=2 и t2=5.
-
Выберите «Стоп», чтобы остановить процесс отсчета времени. Ранее записанное время будет удалено, и при новом запуске таймер начнет измерение с нуля. Вы можете обратиться к примеру ниже, в котором t1=2 и t2=0.
API Python:Function: tools.timer_ctrl(behavior_enum)**
Parameters:
- behavior_enum(enum):
- rm_define.timer_start
- rm_define.timer_stop
- rm_define.timer_reset
-
Цель: применение большего увеличения для визуального распознавания на больших расстояниях, что позволяет роботу более точно фокусироваться на нечетких объектах
-
Тип: блок выполнения
-
Пример: увеличение кадра камеры
Разместите маркер обзора на расстоянии 10 метров перед подвес робота и установите увеличение камеры на 4; теперь робот сможет точно распознавать маркер обзора на этом расстоянии.
Перед запуском программы увеличения кадра камеры:
После увеличения кадра камеры:
API Python:Function: media_ctrl.zoom_value_update(value)\
Parameters:
- value (int): [1, 4]
-
Цель: получить общее время, прошедшее с момента первого запуска таймера до текущего времени (в секундах)
-
Тип: информационный блок (тип переменной)
-
Пример: время вращения
Здесь используются переменные для измерения время, необходимое шасси для совершения одного полного оборота.
Вы можете проверить детали, используя окно FPV:
API Python:Function: tools.timer_current()\
Return value: time_stamp(float)
-
Цель: Получить время выполнения программы (в секундах)
-
Тип: Информационный блок (тип переменной)
-
Пример: Рассчитать время выполнения программы
При этом можно получить время выполнения программы с использованием переменных. Вы можете проверить конкретные детали, используя окно FPV:
API Python:Function: tools.run_time_of_program()
Return value: time (float)
-
Цель: получить информацию о текущем времени, включая год, месяц, день, час, минуту и секунду
-
Тип: информационный блок (тип переменной)
-
Пример: сравнение значений времени, если число текущего месяца больше числа текущего дня, робот кивнет головой; если номер текущего месяца меньше или равен номеру текущего дня, робот покачает головой.
API Python:Function: tools.get_localtime(time_enum)
Parameters:
- time_enum (enum):
- rm_define.localtime_year
- rm_define.localtime_month
- rm_define.localtime_day
- rm_define.localtime_hour
- rm_define.localtime_minute
- rm_define.localtime_second
Return value: time (int)
- Цель: указывает общее время, прошедшее с момента начала работы робота до текущего времени (в секундах).
- Тип: информационный блок (тип переменной)
- Пример: расчет времени работы
Измеряется общее время - время, прошедшее с момента последнего запуска робота до текущего часа, минуты и секунды.
Вы можете проверить изменения данных с помощью окна FPV. Роботу потребуется сделать перерыв, когда время работы программы достигнет одного часа. (т. е. когда runTime_hour>1).
Примечание:
- Время запуска относится к моменту включения робота.
- Если робот перезапустится после сбоя питания, он пересчитает временную метку.
API Python:Function: tools.get_unixtime()
Return value: time (float)