Уроки технологии
Технология Toggle Dark/Light/Auto mode Toggle Dark/Light/Auto mode Toggle Dark/Light/Auto mode Back to homepage

Подвес

  • Цель: включить/отключить ускоритель подвеса

  • Тип: блок настроек

  • Пример: активировать полуавтоматическую защиту. Это позволяет использовать интерфейс FPV для ручного управления вращением подвеса для прицеливания и стрельбы, в то время как робот шасси постоянно вращается влево и вправо.

API Python:

Function:

  • gimbal_ctrl.enable_stick_overlay()
  • gimbal_ctrl.disable_stick_overlay()

  • Цель: позволяет стабилизатору поддерживать определенный угол в соответствии с движением шасси в режиме ведения шасси

  • Тип: блок настроек

  • Пример: режим ведения шасси. При этом стабилизатор будет поворачиваться на 45 градусов по часовой стрелке, и затем на 90 градусов против часовой стрелки, прежде чем вернуться в центр, когда шасси неподвижно.

Примечание.

  • Этот блок недоступен в режиме ведущего стабилизатора или свободном режиме.
  • Угол в ноль градусов указывает на то, что подвес и шасси перемещаются в одном направлении вдоль оси отклонения от курса.
  • Это альтернативный способ управления вращением подвеса влево и вправо.
API Python:

Function: gimbal_ctrl.set_follow_chassis_offset(degree)

Parameters:

  • degree(int): [-180, 180]°

  • Цель: установить скорость вращения подвеса по умолчанию на 30°/с; чем выше значение, тем быстрее вращение

  • Тип: Блок настроек

  • Пример: Вращение с переменной скоростью. При этом шасси будет вращаться по часовой стрелке вместе со стабилизатором по мере постепенного увеличения скорости.

Примечание. Прежде чем увеличивать скорость вращения подвеса, убедитесь, что рядом с роботом нет препятствий.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.set_rotate_speed(speed)

Parameters:

  • speed(float): [0, 540]°/s

  • Цель: настройка движений подвеса.

    • Повторное центрирование: подвес вернется в исходное положение по осям тангажа и рыскания.
    • Стоп: подвес перестанет перемещаться, но им все еще можно будет управлять.
    • Режим сна: подвес перейдет в режим сна.
    • Пробуждение: подвес снова включится.

  • Тип: Блок выполнения

  • Пример: Активация подвеса вверх, зависание ① Активация стабилизатора вверх В спящем режиме двигатель не питается, поэтому стабилизатор можно свободно перемещать вручную. Когда подвес выйдет из режима сна, он снова включится и повернется в заданное положение, а затем вернется в центр.

Примечание. В режиме ведущего шасси функция «установить центрирование стабилизатора» недоступна. ②Наведение. При этом подвес будет вращаться вверх на 0,5 секунды, а затем остановится на 2 секунды. Затем он повернется вниз на 0,5 секунды, затем вернется в исходное положение и перестанет перемещаться.

API Python:

Function:

  • gimbal_ctrl.recenter()
  • gimbal_ctrl.stop()
  • gimbal_ctrl.suspend()
  • gimbal_ctrl.resume()

  • Цель: установка определенного направления вращения подвеса

  • Тип: блок выполнения

  • Пример: вращение шасси и подвеса в противоположных направлениях.

Примечание.

  • В режиме ведущего шасси только «настроить подвес на вращение (вверх) /down)» доступен блок; блок «установить поворот подвеса (влево/вправо)» недоступен.
  • Этот блок заставляет подвес постоянно вращаться в определенном направлении до тех пор, пока он не получит такую ​​команду, как «остановить подвес», «подождать - с» и т. д.
API Python:

Function: gimbal_ctrl.rotate(direction_enum)

Parameters:

  • direction_enum(enum):
    • rm_define.gimbal_up
    • rm_define.gimbal_down
    • rm_define.gimbal_left
    • rm_define.gimbal_right

  • Цель: установка поворота подвеса на определенный угол и в определенном направлении

  • Тип: блок выполнения

  • Пример: вращение подвеса. Это позволит настроить подвес на вращение влево или вправо с выбранным звуковым эффектом.

Примечание. В режиме ведения шасси доступен только блок «установить поворот подвеса (вверх/вниз) на (0)°»; блок «установить поворот подвеса (влево/вправо) на (0)°» недоступен.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.rotate_with_degree(direction_enum, degree)

Parameters:

  • direction_enum(enum):
    • rm_define.gimbal_up
    • rm_define.gimbal_down
    • rm_define.gimbal_left
    • rm_define.gimbal_right
  • degree(int): [0, 55]°

  • Цель: настроить подвес на вращение вдоль оси рыскания в заданное положение

  • Тип: Блок выполнения

  • Пример: настроить заднюю пушку. Это заставит шасси перемещаться вперед, в то время как подвес будет непрерывно производить выстрелы позади него.

Примечание:

  • В режиме Chassis Lead этот блок недоступен.
  • Подвес будет вращаться влево и вправо по оси рыскания и вверх и вниз по оси тангажа.
API Python:

Function: gimbal_ctrl.yaw_ctrl(degree)

Parameters:

  • degree(int): [-250, 250]°

  • Цель: установка поворота подвеса вдоль оси наклона в заданное положение

  • Тип: блок выполнения

  • Примеры: имитировать процесс включения питания, следовать указателям со стрелками. ① Имитировать процесс включения питания. Это позволит смоделировать процесс включения питания для робот.

②Следуйте указателям со стрелками.

Примечание. Подвес будет вращаться вверх и вниз по оси тангажа, а также влево и вправо по оси рыскания.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.pitch_ctrl(degree)

Parameters:

  • degree(int): [-20, 35]°

  • Цель: установка поворота подвеса на определенный угол в заданном положении

  • Тип: исполнительный блок

  • Пример: многоуровневая стрельба

Примечание:

  • В режиме ведущего шасси «Настроить подвес на вращение вдоль оси тангажа» Блок «на (0)°» доступен, но блок «Настроить подвес для вращения вдоль оси отклонения от курса на (0)°» — нет.

«Установить поворот (вверх) подвеса на (0)°» относится к положению относительно текущего положения подвеса.

«Установить подвес для вращения вдоль оси рыскания на (0)°», «Установить подвес для вращения вдоль оси тангажа на (0)°», «Установить подвес для вращения вдоль оси рыскания на (0)°, а оси тангажа на (0)°» относятся к абсолютному положению, основанному на текущем местоположении шасси.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.angle_ctrl(yaw_degree, pitch_degree)

Parameters:

  • yaw_degree (int): [-250, 250]°
  • pitch_degree (int): [-20, 35]°

  • Цель: настроить подвес на вращение одновременно по осям рыскания и наклона с заданной скоростью вращения

  • Тип: исполнительный блок

  • Пример: гибкое вращение шейки

Примечание. Значение скорости вращения представляет направление вращения подвеса. . На оси отклонения положительное значение указывает на вращение вправо, а отрицательное значение указывает на вращение влево. На оси наклона положительное значение указывает на вращение вверх, а отрицательное значение указывает на вращение вниз.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.rotate_with_speed(yaw_speed, pitch_speed)

Parameters:

  • yaw_speed(float): [-360, 360]°/s
  • pitch_speed(float): [-360, 360]°/s

  • Цель: получить текущий угол ориентации подвеса вдоль его текущих осей отклонения или тангажа

  • Тип: информационный блок (переменного типа)

  • Пример: перемещение в направлении подвеса. Это настроит подвес на направление конкретное направление. Робот будет перемещаться в указанном направлении в течение одной секунды после нажатия на стабилизатор.

API Python:

Function: gimbal_ctrl.get_axis_angle(axis_enum)

Parameters:

  • axis_enum (enum):
    • rm_define.gimbal_axis_yaw
    • rm_define.gimbal_axis_pitch

Return value:

  • degree(int)