Объекты данных

• Цель: Создать имя для новой переменной

• Тип: Блок настроек

• Пример: Присвоить имя новой переменной Каждое имя переменной должно быть уникальным и простым для понимания. Например, мы часто называем переменную маркера в последовательности флагом, а переменную, используемую для хранения значения, — числом. Имена переменных должны начинаться с подчеркивания или буквы и могут содержать только цифры, прописные и строчные буквы, а также символы подчеркивания. Примечание. После создания имени переменной вы можете присвоить и настроить значение, используя три доступных блока.

  

• Цель: содержит информацию о переменной

• Тип: информационный блок (тип переменной)

• Пример: включение светодиодов один за другим. Это даст команду роботу выключить все светодиоды подвеса, а затем включить светодиоды. от 1 до 8 по порядку.

  

Примечание. Щелкните правой кнопкой мыши переменную, чтобы переименовать или удалить ее.

• Цель: Присвоить значение переменной

• Тип: Блок выполнения

• Пример: Настройка цифровых часов.

  

Вы можете проверить подробную информацию о времени, используя окно FPV. Значения минут и секунд будут постоянно меняться.

Примечание:

• Важно знать разницу между переменной и списком; переменная хранит один тип данных, а список хранит строку, содержащую последовательность символов.

• Для переменной входное значение может быть числом, переменной или данными типа переменной, но не может быть списком или типом данных списка.

  

  

  

  

  

• Цель: изменить текущее значение переменной; положительные значения указывают на увеличение, а отрицательные значения указывают на уменьшение.

• Тип: Блок выполнения

• Примеры: Уменьшить значение переменной на 1, Преобразовать в виде восьмерки. ① Уменьшить значение переменной на 1. Присвоить переменной значение, затем настроить изменение значения.

  

В окне FPV вы можете видеть, что начальное значение переменной равно 2.

Когда вы устанавливаете время ожидания на 2 секунды и уменьшаете значение на 1, значение переменной становится 1.

② Перевести по шаблону в виде восьмерки. На снимке экрана ниже показано альтернативная конфигурация для настройки робота на перевод по схеме цифры 8.

• Цель: создать список и дать ему имя
• Тип: блок настроек
• Пример: назвать новый список

Имена списков должны начинаться с подчеркивания или буквы и могут содержать только цифры, прописные и строчные буквы, а также символы подчеркивания. . Примечание. После создания списка назначьте и отрегулируйте соответствующие значения, используя доступные блоки.

• Цель: Получить все элементы в списке

• Тип: Информационный блок (список)

• Пример: Дублировать список. Убедитесь, что данные в новом списке «CopyList» и текущем «Списке» совпадают. и отображается текущее время работы.

  

Вы можете проверить конкретные детали, используя окно FPV.

• Цель: Добавляет элемент в конец списка

• Тип: Блок выполнения

• Пример: Отображение кратных 5. Приведенная ниже конфигурация позволяет получать и отображать все числа, кратные (≥0) 5.

  

В Окно FPV, число, кратное 5, добавляется в список каждые 0,5 секунды.

Примечание. Входное значение может быть числом, переменной или данными типа переменной, но не может быть списком или данными типа списка.

• Цель: Присвоить значения списку

• Тип: Блок выполнения

• Пример: Распознать человека

  

В окне FPV список настроен на распознавание человека и создание соответствующей информации.

Примечание.

• Значения списка могут быть числами, списками или данными типа списка, но не могут быть переменными или данными типа переменных.

  

  

  

  

• Вы не можете выполнять арифметические операции непосредственно со списком.

  

• Цель: Удалить элемент из списка

• Тип: Блок выполнения

• Пример: Удалить количество людей

  

В окне FPV длина списка меняется с 5 на 4 после удаления первого элемента.

До:

После:

Примечание:

• Пользователю необходимо знать серийный номер элемента перед его удалением.
• После удаления товара количество предметов уменьшается и соответственно изменяются их серийные номера.

• Цель: Удаляет все элементы или последний элемент из списка

• Тип: Блок выполнения

• Пример: Очистить список (Все элементы)

  

В окне FPV длина списка изменяется с 5 на 0.

До:

После :

• Цель: вставляет элемент в определенное место в списке и перемещает последующие элементы вниз по списку

• Тип: блок выполнения

• Пример: вставка таймера выполнения программы

  

Примените бюрократическую волокиту и наблюдайте за окном FPV. Вы можете видеть, что среда выполнения программы вставляется первым элементом списка, исходные элементы смещаются вниз по списку, а общее количество элементов увеличивается на 1.

До:

После:

• Цель: заменить элемент в списке

• Тип: блок выполнения

• Пример: заменить значение. В результате каждое значение в List_B будет больше соответствующего значения в List_A на 1.

  

Примечание. Элемент должен содержать значение, прежде чем его можно будет заменить. Например, если List_B пуст, у вас не будет элементов для его замены.

• Цель: возвращает определенный элемент в списке

• Тип: информационный блок (тип переменной)

• Пример: указать элемент в списке

  

В окне FPV ниже data2 = 7 и data3 = 5.

• Цель: Получить местоположение первого появления данных в текущем элементе

• Тип: Информационный блок (тип переменной)

• Пример: Считать значение индекса Создать список из {5, 1, 2, 1 , 7} и установите порядковый номер для первой цифры «1» на «2».

  

Проверить результат можно с помощью окна FPV:

• Цель: получить общее количество элементов для списка

• Тип: информационный блок (тип переменной)

• Пример: рассчитать количество элементов

  

Вы можете проверить изменения значений с помощью окна FPV. Значение длины начинается с 2 и становится 0 после удаления всех элементов.

До

после:

• Цель: возвращает «True», когда список содержит определенное значение; в противном случае возвращается «False»

• Возвращаемое значение: логическое значение - Пример: список, содержащий указанное значение. Если для списка установлено определенное значение, светодиоды подвеса начнут прокручиваться.

  

Примечание. Условие «Истина» возвращается только тогда, когда определяющий элемент соответствует условному оператору.

• Цель: создать ПИД-регулятор и присвоить ему имя

• Тип: блок настроек

• Пример: назвать контроллер.

  

Примечание. После создания контроллера будут доступны три модуля для настройки параметров ошибок, настройки параметров и получения выходных данных. информация.

API Python:

Class: rm_ctrl.PIDCtrl()

• Цель: установка ошибки ПИД-регулятора, которая представляет собой разницу между целевым и возвращаемым значениями.

• Тип: блок настроек

• Пример: следование по маркеру обзора. Удерживайте и перемещайте маркер обзора вручную, чтобы управлять движением подвеса. следовать. Это установит ошибку ПИД-регулятора, которая представляет собой разницу между центром маркера обзора и центром поля зрения робота.

  

  

Примечание. Перед запуском программы убедитесь, что маркер обзора совмещен с полем обзора робота.

API Python:

Class: rm_ctrl.PIDCtrl()

Function: set_error(error)

• Цель: Настройка параметров ПИД; Kp – пропорциональный коэффициент, Ki – интегральный коэффициент, Kd – дифференциальный коэффициент.

• Тип: Блок настроек

• Пример: Следуйте маркеру обзора. Измените параметры Kp, Ki и Kd для оптимизации системы управления с обратной связью.

  

Примечание.

Узнайте больше о PID в приложении RoboMaster, выполнив поиск проекта «Seek & Destroy» в разделе «Дорога к мастерству».

API Python:

Class: rm_ctrl.PIDCtrl()

• Function: set_ctrl_params(kp, ki, kd)
  • Parameters:
    • kp(float)
    • ki(float)
    • kd(float)

• Цель: получить выходное значение для ПИД-регулятора.

• Тип: Информационный блок (типа переменной)

• Пример: следовать за маркером обзора

  

API Python:

Class: rm_ctrl.PIDCtrl()

• Function:
  • get_output()
• Return value
  • output(float)